若石健康法として理論体系化されたのは1980年代のことですが、実は人類は四、五千年以上も前から足と健康の関係に気づいていたことが文献等から分かっています。

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たとえば、四千年以上前の古代エジプトのある外科医のお墓にあった壁画には、足を揉まれている姿と『そんなに痛く揉まないでくれ』『今は痛いけど後で楽になりますよ』といった内容の会話をしている様子が描かれています。

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また、二千年前の古代中国の医学書には、当時足の刺激によって病気を治す「観し（＝足へんに止）法」（かんしほう）という記述があったといわれています。​